Struktur casis AGV terutamanya termasuk struktur pacuan stereng tunggal, struktur pacuan roda stereng dua, struktur pacuan empat roda stereng, struktur pacuan berbeza dua roda dan struktur pacuan roda Mecanum.
Struktur pacuan stereng tunggal: Ini adalah struktur casis AGV yang paling ringkas, terdiri daripada stereng dan dua roda arah. Ia sesuai untuk muatan melebihi 1 tan, seperti traktor dan forklift. Struktur pacuan stereng tunggal boleh menyesuaikan diri dengan pelbagai keadaan tanah, tetapi ia mungkin menyimpang semasa pemanduan, dan kemahiran kawalan tertentu diperlukan apabila membelok.
Struktur pacuan stereng dwi: Struktur ini sesuai untuk beban melebihi 1 tan dan keadaan di mana terjemahan ke mana-mana arah diperlukan. Struktur pacuan dwi stereng terdiri daripada dua roda pemanduan dan satu atau lebih roda bukan pemanduan, yang biasa digunakan pada AGV bermuatan sederhana. Ia mempunyai kestabilan yang tinggi dan tidak memerlukan kemahiran khas apabila membelok. Ia sesuai untuk senario pengangkutan dengan beban sederhana dan berat, kelajuan sederhana dan laluan yang lebih kompleks.
Empat struktur pacuan stereng: Struktur ini menggunakan empat stereng sebagai unit pemacu dan stereng, dan mencapai pemanduan omnidirectional dan kedudukan tepat dengan mengawal pergerakan setiap stereng dengan tepat. AGV dengan empat casis roda stereng mempunyai fleksibiliti dan kestabilan yang sangat tinggi, dan sesuai untuk senario pengangkutan laluan berbeban berat, berkelajuan tinggi dan kompleks.
Struktur pacuan berbeza dua roda: Sesuai untuk AGV dengan beban dari 500 kg hingga 1.5 tan, dengan keupayaan untuk berputar di tempatnya, tetapi tidak untuk menterjemah. Struktur ini boleh dibahagikan kepada 3-reka letak roda dan 6-roda. Struktur roda 3-termasuk dua roda pemacu dan roda universal, manakala struktur roda 6-memerlukan rawatan terapung khas untuk memastikan roda pemacu sentiasa berada di atas tanah.
Struktur pacuan roda Mecanum: Ia terdiri daripada empat roda Mecanum dan sesuai untuk keadaan dengan kekerapan operasi yang rendah dan memerlukan terjemahan dan putaran ke mana-mana arah. Kelebihan struktur ini ialah fleksibiliti pergerakan yang tinggi, tetapi reka bentuk khas diperlukan untuk memastikan keempat-empat roda berada di atas tanah pada masa yang sama untuk mencapai kesan pergerakan yang ideal.